摘要： 果园环境下柑橘的快速准确检测是自主采摘机器人作业的关键.针对现有的模型过于冗余、检测速度与精度不平衡等问题，提出一种轻量型果园环境果实检测方法.在YOLOv4算法的基础上引入焦点损失函数（Focal Loss）来（试读）...
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