摘 要：该文通过对下肢外骨骼机器人的运动学理论分析建立精确的外骨骼机器人运动学模型，为实现对机器人的高精度控制，结合惯性传感器实时获取的数据，提出一种PID与神经网络相结合的控制算法。该算法结合传统（试读）...
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