【摘要】为解决激光SLAM在局部地图构建时重复提取关键帧及回环检测中的无效回环问题，基于LIO-SAM框架，采用vector容器、Kd-tree最近邻搜索与VoxelGrid滤波器，避免当前帧附近关键帧的重复提取。在回环检测方面，引入（试读）...
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